Динамика материальной точки в НИСО. Нелинейное дифференциальное уравнение движения

В задаче необходимо получить дифференциальное уравнение движения материальной точки для дуговой координаты S. Движение точки происходит по шероховатой цилиндрической поверхности подвижной призмы. Поскольку траектория относительного движения точки заранее известна, используем естественную систему координат.