ТАУ Задача #3. Преобразование структурных схем │Теория автоматического управления

Теория автоматического управления(ТАУ). Преобразование структурных схем. Структурной схемой в теории автоматического управления назы­вается представление САР в виде совокупности динамических звень­ев. В прямоугольных блоках записываются передаточные функции элементарных динамических звеньев системы. Стрелками обозначаются связи между элементами, а также воздействия: выходное – у(p), задающее – х(p), возмущающее – f и т.п. Узлы (разветвления сигналов) обозначаются точками, а сумматоры сигналов обозначаются в виде кружка. Структурная схема представляет собой математическую модель САР, состоящую из совокупности типовых динамических звеньев, и яв­ляется очень удобным, информативным и наглядным способом пред­ставления системы. Для анализа и синтеза ТАУ необходимо знать ма­тематическое описание системы в виде ее общей передаточной функ­ции. Структурные схемы позволяют достаточно просто решить эту про­блему путем сворачивания всей совокупности типовых динамических звеньев в одно динамическое звено. Для это