Управление сервоприводом от ПЛК Omron CJ1M. Импульсные входы/выходы

Управление сервоприводом в режиме позиционирования через импульсные выходы ПЛК Omron CJ1M, написание кода программы для движения двигателя вперед и реверс с плавным разгоном и остановкой, управление происходит согласно диаграммы движения.