Motion! Крутой экспресс-курс по программированию ПЛК Omron с управлением движением.

00:00:07 - Тема сегодняшнего обучения – это управление движением на базе контроллеров Омрон а именно из платформы Sysmac Studio 00:00:20 - Вообще любая задача управление движением начинается с выбора контроллера 00:02:32 - И также есть контроллеры с искусственным интеллектом, которые могут использоваться для задач предиктивной диагностики 00:02:54 – Разница между синхронными и не синхронными осями 00:05:00 - Три основных типа синхронизации 00:08:00 - Скан программы. Фиксированный цикл для всех контроллеров, и в одном скане происходит следующее… 00:08:38 – Поговорим о шине реального времени и о времени синхронизации обмена данными между ПЛК и нашим сервоприводом. И далее поговорим об таком понятии как Ось 00:09:45 - Также виртуальные оси - они не привязываются к реальным осям но при этом их можно также использовать в программе 00:12:29 - К контроллеру платформы Sysmac можно подключать не только сервопривода компании Омрон, но также и сторонних производителей, но лучше проводить тестирование, потому что при привязке сторонних устройств может быть очень много тонких моментов 00:15:00 - Переходим в настройки серво осей – у нас появляется переменная оси и уже с этими осями мы работаем в программе. Ось это структура, которая в себе содержит очень много информации, такую как параметры конфигурирования, шкалирования, статус … 00:18:03 - Если мы хотим использовать энкодер как ось – то нам нужен «осевой ПЛК» 00:18:58 - Команды могут делиться на дискретные, непрерывные, синхронные, прочие 00:19:54 - Позиционирование есть абсолютное и относительное - чем они отличаются друг от друга 00:21:02 - Теперь есть ещё такое понятие как буфер если мы одновременно вызываем несколько команд, то в зависимости от задания этой переменной могут обрабатываться по-разному… 00:23:45 - Теперь переходим именно к среде разработки Sysmac Studio 00:25:52 - Итак, с чего начинается работа с ПЛК с управлением сервоприводов – для начала мы открываем вкладку … 00:27:10 - Если мы используем сервопривод не Омрон, либо какую-то любую другую технику, то мы должны добавить в библиотеку проекта xml фай файл конфигурации 00:29:47 - У нас есть возможность полностью настраивать сервопривода - есть вкладка… 00:30:58 - Есть режимы – абсолютное и относительное, позиционирование и также даже поиск нулевой метки - то есть мы можем уже сервоприводом покрутить… 00:31:19 – Datatrace - можно посмотреть мониторинг и анализ, вибраций и так далее 00:31:28 - Закончили с настройкой сети и далее переходим в раздел Motion Control Setup… 00:32:10 - У нас доступны абсолютно все команды Motion какие есть и синхронные и несинхронные 00:34:36 - Если у нас привода омроновские - эта привязка переменных оси к переменным PDO сервопривода производится автоматически… 00:35:31 - Далее после того, как мы привязали нашу ось к реальному сервоприводу мы переходим в следующую настройку. Здесь мы прежде всего выбираем в каких единицах мы будем работать - могут быть миллиметры, микрометры, нанометры… 00:36:31 - Получаем число импульсов на один оборот мотора 00:38:24 - Следующая вкладка - здесь мы вводим лимиты… 00:42:04 - Следующая здесь мы задаём как будет действовать привод при ошибке и т.д. Мы также здесь задаём максимальные ограничения моментов там Бывают различные применения где-то он чтобы не сломать механику и не должен превышать номинальный Момент 100%... 00:43:58 - Следующая вкладка и здесь мы будем выбирать как у нас серво-ось будет выполнять команду MC Home 00:45:41 - Вкладка position settings - здесь мы выбираем, в каком режиме у нас будет ось считать данные от нашего сервопривода 00:47:38 - Всё параметры мы вбили ось у нас настроена - аналогично сейчас быстро повторим для слейва 00:49:16 – Теперь можно практически полностью посмотреть в режиме симуляции и проверить как Оси будут работать – запускаем, смотрим графики 00:51:42 - Теперь переходим к написанию программы. Автоматически у нас в глобальных создались две переменные с именами Master… Теперь базовая команда, с которой вообще нужно начинать работу с Motion осью… 00:53:38 - Далее, например мы выбираем раздел Motion и видим все команды, которые у нас есть они здесь не разделены по группам, а идут в порядке алфавитном 00:56:16 – Смотрим ошибки в мануале 00:56:41 - Далее вставим функциональный блок для второй оси 00:58:03 - Команда MC Home - при выполнении её либо сервопривод поедет искать позицию, но в нашем случае он её просто обнулит 01:00:59 – MC JOG 01:03:33 – MC Velocity 01:04:36 - MC Stop 01:05:28 - Можно создавать здесь свои библиотеки 01:09:18 - Следующая обязательная команда будет стоп 01:10:14 - Мы написали программу простейшую - хотим проверить 01:12:41 - Теперь запустим нашу программу в режиме симуляции 01:17:20 - Инструмент Watch - сюда мы можем вывести переменные 01:22:51 - Универсальная команда MC MOVE Absolute - команда, которая объединяет в себе две… 01:31:31 - Можем посмотреть что это за ошибка Связь с нами: myroborobot@ @roborobot