ШУСТРИК 2021| Mecanum Snake

Представляем проект Набиулина Дмитрия и Лащикова Алексея, учеников ЦТТ , который является решением задачи 4.2. “Универсальный робот-разведчик” для конкурса ШУСТРИК. За основу мы решили взять концепции зооморфного робота - змею. Такое шасси обладает высокой проходимостью по пересеченной местности, может плавать и также может проникать в небольшие полости - в общем, выполнять функции робота-разведчика. Разработаны сегменты шасси змееподобного робота. Они снабжаются соосными меканум-колёсами. Вращаясь в противоположные стороны, создают суммарный момент, направленный вдоль оси вращения робота. Если на зооморфного робота-змею ставить такие колёса, то значительно меняется подвижность и набор выполняемых движений. Как можно видеть, конструкция получилась достаточно сложной. Во-первых, требовалось изготовить сами меканум-колёса, состоящие из множества частей. Во-вторых, нужно было спроектировать корпус, к которому бы крепились они сами, и моторы приводящие их в движение. В-третьих, в ходе работы выяснилось: электроника каждого сегмента будет переделываться. Для того, чтобы быстро вносить правки в схему, было решено сделать блок электронной начинки извлекаемым. Пульт Создан и собран на базе кружка. Когда на пульте срабатывает какое-либо устройство ввода, условный оператор анализирует действие и инициирует отправку пакета данных на робота. Для работы с радиомодулями была использована библиотека RF-22 из комплекта Radiohead master Программные продукты Разработка механических частей прототипа велась в программе КОМПАС 3Д от компании Аскон. Для программирования были использованы среды разработки EasyEDA, Arduino IDE. Материалы и оборудование Детали были напечатаны на 3D-принтере от компании FlyingBear; использованы филаменты PLA, PETG от компании FDplast. Плоские детали большой площадки - шестерни и обода колес - были вырезаны на СО2 лазерном плоттере, мощность которого 60 Вт, рабочее поле - 600х400 мм. Материалом для их изготовления послужила шлифованная фанера сорта ФК 2/2, толщиной 6 мм.