рхх управление Ардуино ,программное установка нулевого значения

программный поиск нулевого значения штока рхх код тут 12 коментарий при старте шток делает 200 шагов в упор это нулевое значение потом прибавляет от потенциометра количество шагов с отрицательным значением и в стает на место второго нулевого значения потом в один цикл значение потенциометра previous -step; отнимается от 0 позиции previous = step; от 0 считаются шаги потом в цикле продолжаются значения с потенциометра преобразоваться шаги в паузе или в простое отключаются все пины чтобы не грелся мотор как то так ,