Почему иерархическое обучение (иногда) работает?

Иерархическое обучение позволяет успешно решать сложные задачи, такие как управление роботом, или требующие много действий для достижения цели. Одной из возможных причин такой эффективности, является фактическое сокращение длинны эпизода, т.к. одно действие верхнего уровня соответсвует нескольким итерациям среды. Также причиной может быть использование семантический более простых действий на верхнем уровне, например желаемое изменение состояния. На семинаре рассмотрим state-of-the-art методы иерархическог