Образованное в 1942 году как Специальное конструкторское бюро по разработке гладкоствольного оружия, в дальнейшем Коломенское конструкторское бюро машиностроения создало широкий спектр вооружений – от миномётов и безоткатных орудий до стратегических ракетных комплексов.
Первым его руководителем был выдающийся конструктор миномётного и реактивного вооружения Борис Иванович Шавырин.
В 1962 году инженерами КБМ был предложен вариант подвижного грунтового ракетного комплекса с твердотопливной межконтинентальной