Прохождение лабиринта роботом

Наконец написал алгоритм прохождения лабиринта по кратчайшему маршруту с использованием двумерного массива . Самой большой проблемой была скорость леговского железа - лагают все регуляторы , хорошо что осталось исправить только один баг (конструктивно) и все должно заработать.