Фаршированные бублики

Что нам понадобится: Баранки - 0,4 кг. (упаковка) Свинина - 0,5 кг. Лук репчатый - 1 шт. Чеснок сушеный - 1 ч.л. Молоко - 200-300 мл. Соль, перец - по вкусу.