Какие машины строят перегонные тоннели метро

По легенде, изобретатель тоннелепроходческого комплекса придумал его, приглядевшись к корабельному червю. Как машина прокладывает себе путь под землей и что помогает ей не сбиться с курса? Как Москва будет строить тоннели для движения двух поездов? Куда вывозят грунт при строительстве метро и какой тип проходки первыми в мире освоили российские метростроители? И почему подземные машины называют женскими именами? Все подробности - в сюжете.