Кинематика моего нового 3D принтера //GBot Kinematics

Новенький принтер (GBot Litchi) уже спроектирован на 85%, его уже можно начать собирать, чем я скоро и займусь. Про него будет отдельная серия видео, ну а пока что мини-предыстория и рассказ о том, почему кинематика будет именно такой. Чтобы принтер был максимально быстрым, требуется, чтобы все подвижные узлы были максимально облегчены. Поэтому кинематики CoreXY/Hbot, так популярны. Но они не лишены недостатков. У Hbot есть возможность перекоса оси Y и геометрия модели поплывет (к примеру, при печати обычного цилиндра может выйти цилиндр, в сечении которого не круг, а овал). Такое может случиться, если у вашего принтера недостаточная жесткость. У меня таких проблем никогда не было. CoreXY устроен несколько иначе и менее чувствителен к жесткости рамы. Однако в его конструкции есть два ремня, которые должны быть натянуты абсолютно индентично. Если это не так, то результат будет как у хлипкого Hbot, так как один ремень перетянет другой и ось Y будет кататься под наклоном. Всё так или иначе всё равно