Обратная задача кинематики для манипулятора с 4-мя степенями свободы

Поиск угла для перевода заданной позиции из абсолютной системы координат в цилиндрическую. Создание плоскости для эскиза движения 3-х звеньев Применение ранее рассмотренных формул к трем конечным звеньям. Симуляция преобразования 3-х координат в абсолютной системе в углы поворота для каждого из сервомоторов Ссылка на файл Fusion360