Алгоритм построения панорамы 1: SIFT, RANSAC, K-ratio test, left-right check

Слайды: Следующая лекция: Тайминги: 0:00 Введение, что такое фотограмметрия 1:54 Задача построения панорамы 2:39 План лекции 3:43 Панорама: постановка задачи 6:05 Модель pinhole-камеры 11:19 А что если фотографии не из одной точки пространства? 13:35 Панорама полок магазина (для мерчендайзеров) 17:52 Сопоставление точек для понимания где перекрытие 20:05 Что если вторая фотография из другой точки пространства? 24:02 Почему же панорама полок магазина может быть сшита? 26:14 Первая идея плана решения 27:08 Шов из-за перепада яркости 29:23 Призраки из-за единорога на одной из фотографий - нужен умный шов 30:20 Итоговый план 30:45 Ключевые точки: нужно научиться выбирать 33:40 Не подходят точки на бестекстурных поверхностях 35:19 Точка на углу горшка может быть опасна из-за 3D-скольжения 39:05 Точка на границе (но не на угле) тоже опасна 41:30 Точки на пятнах (SIFT Detector) 43:20 У точек должно быть описание (Descriptor) 44:27 Похожесть между дескрипторами - евклидово расстояние 46:50 Дескриптор должен быть инвариантен к повороту 48:43 Для дескриптора надо определять правильную ориентацию 49:53 Что такое градиент в пикселе изображения 55:10 Определение ориентации дескриптора по самому популярному градиенту 1:00:34 Для дескриптора надо определять правильный размер патча 1:01:07 Определение размера SIFT-дескриптора по размеру SIFT-пятна 1:02:17 Общая картина построения инвариантного SIFT дескриптора 1:03:32 Гистограмма градиентов, Histogram of Gradients (HoG) 1:07:43 SIFT дескриптор из нескольких HoG 1:08:47 Сопоставление ключевых точек через Nearest Neighbor 1:11:45 Проблема повторяющихся структур (кирпичная кладка) 1:12:34 K-ratio test 1:16:34 Симметричное сопоставление справа налево 1:16:44 Left-right check 1:19:15 Согласованность корректных сопоставлений 1:20:00 Cluster filtering (GMS filtering) 1:22:34 Что такое RANSAC: как найти прямую по точкам 1:26:30 RANSAC псевдокод 1:27:40 Упражнения на применения RANSAC 1:29:47 RANSAC для поиска плоскости земли в LIDAR облаке точек 1:34:24 Интуиция применения RANSAC для сопоставления картинок 1:38:25 Итоги и план следующей лекции 1:40:35 Вопросы Лектор: Николай Вадимович Полярный