Como o Falcon 9 da SpaceX faz pousos de precisão em terra e no mar?

O pouso do propulsor do primeiro estágio do Falcon 9 já virou rotina dada a frequência com que ele é executado com sucesso. Mas como que a SpaceX consegue fazer esse pouso acontecer com tanta precisão, seja em terra em uma plataforma de pouso, seja em mar na balsa autônoma? O Falcon 9 usa três sistemas principais para manter o controle durante todas as etapas do voo: o empuxo vetorial do motor Merlin, as aletas de grade e o sistema de controle de reação. A combinação desses sistemas permitem que o Falcon 9 faça uma descida controlada pela atmosfera, onde o propulsor é guiado até a zona de pouso e faz uma manobra suicida que exige muita precisão pra que tudo dê certo.